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scopo e funzionamento dell'anti-windup

PLC, servomotori, inverter...robot

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[11] Re: scopo e funzionamento dell'anti-windup

Messaggioda Foto Utentestardust79 » 1 mar 2021, 19:48

gill90 ha scritto:Se tu lo tieni fermo per mezz'ora l'integrale non aumenta per mezz'ora, ma finché l'uscita non satura dopodiché smette di funzionare da integratore.

azz.. è proprio questo punto che non ho capito... :?
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[12] Re: scopo e funzionamento dell'anti-windup

Messaggioda Foto Utentedimaios » 1 mar 2021, 19:49

Foto Utentestardust79 guarda le dispense che ti ho indicato. C'è un esempio che chiarisce il funzionamento.
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[13] Re: scopo e funzionamento dell'anti-windup

Messaggioda Foto Utentedimaios » 1 mar 2021, 19:56

P.S. Se siete interessati all'argomento in tutta la sua complessità vi consiglio un libro decisamente completo.

Stability and Stabilization of Linear Systems with Saturating Actuators
Sophie Tarbouriech, Germain Garcia, João Manoel Gomes da Silva Jr., Isabelle Queinnec

Potete vedere l'anteprima su Google libri per avere un'idea.
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[14] Re: scopo e funzionamento dell'anti-windup

Messaggioda Foto Utentestardust79 » 1 mar 2021, 22:57

dimaios ha scritto:Foto Utentestardust79 guarda le dispense che ti ho indicato. C'è un esempio che chiarisce il funzionamento.

non ho espresso dubbi sul come funziona, ma sulle premesse.

comunque ora penso di aver capito il mio inghippo. Io davo per scontato che un sistema a blocchi senza saturation blocks fosse un sistema lineare (anche se in presenza dell'uscita dell'attuatore che si autolimita per i limiti fisici).
Quindi non capivo perché la teoria classica del controllo non comprendesse l'anti wind up.
Ma il motore che non sale piu di giri a fronte di una richiesta di salire, costituisce di per sè una non linearità e quindi va introdotto un saturation block.

Spero abbiate capito se fa niente, scartate pure. Grazie.
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[15] Re: scopo e funzionamento dell'anti-windup

Messaggioda Foto Utentedimaios » 1 mar 2021, 23:26

Quando si modella un sistema fisico bisogna farlo descrivendo anche le parti non lineari quali le saturazioni. Qualsiasi attuatore ha un limite superiore ed inferiore di esercizio sul reference.
I controllori devono essere sintetizzati pensando anche a questo che è un vincolo fondamentale.
Il PID non è il controllore più adatto per tener conto della saturazione ed è per questo che si preferisce impiegare altri tipi di strutture. Ovviamente la complessità teorica cresce non poco; dipende dall'applicazione e dalle performance che si vogliono ottenere.
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